全诗五章，基本上都采用赋的手法。首章为全诗定下了基调，在“王事靡盬”与“岂不怀归”一对矛盾中展现了人物“我心伤悲”的感情世界。以下各章内容都是对“伤悲”情绪的具体补充，全诗渗透着一种伤感色彩，这也是那个纷乱艰难时世氛围在文学作品中的投影吧。“四马騑騑，周道倭迟”，马儿跑得快，跑得累，而道路又是那么曲折悠远，漫无尽头。风尘仆仆的小官吏知道马车跑得越快，离故乡和亲人就越远。他脑子里不是想那神圣的“王事”差使，他只在想一件事：“归”。却又用“岂不怀归”那样吞吐含蓄的反问句式来表达，表现了丰富细腻一言难尽的思想感情，非常耐人寻味。这“周道倭迟”，也正象征着漫长的人生旅途。多少人南辕北辙地行走在人生旅途中而有“怀归”之想，而“王事靡盬”无情地鞭笞着他们无奈地违心地前进着。除了陶渊明式人物能毅然“归去来兮”外，谁也免不了会有“心中伤悲”的阴影掠过。诗的抒情韵味相当悠长。
全诗有三章写到马，因为马是载客的主体。有二章写到鵻，是行途所见。路上所见必不少，单单拈出鵻，自有一番良苦用心。鵻又称夫不。《左传·昭公十七年》：“祝鸠氏，司徒也。”疏云：“祝鸠，夫不，孝，故为司徒。”马瑞辰《毛诗传笺通释》因云：“是知诗以鵻取兴者，正取其为孝鸟，故以兴使臣之不遑将父、不遑将母，为鵻之不若耳。”俞樾《群经平议·毛诗》：“夫不乃孝鸟，其载飞载下，或以恋其父母使然。”诗人见孝鸟而有感于自己不能在家“启处”（安居），更谈不上尽孝于父母，让孝鸟与客观上已成了不孝的人作对照，感喟良深。又鹁鸠非常逸豫闲暇，自由地飞上飞下，累了可以任意停歇，在柞树上行，在枸杞上也行，爱停哪里是哪里。而可怜的四马，虽然是精心选拣出来毛色划一的华贵的骆马，但不得不终日拼命地跑，累了也得跑，累得气喘吁吁也还得跑。王家公事有规定期限，不容半点差迟。在这里，鵻的闲又与马的累形成鲜明有趣的对照。而写马的苦和累，其正意是衬托出人的疲劳烦恼。可见，诗中写马，写鵻，都非泛笔，而有很深的匠心在。
从谋篇布局来看，首章“我心伤悲”是定调，二章“启处”是安居乐业尽孝的基础，三、四章写父、母，“父天母地”是古人的观念，次序不能移易。末章念母，是承四章而来，以母概父。全诗层次井然。末章结句“是用作歌，将母来谂”，是篇末揭旨，道出不能尽孝的悲哀。手法与《小雅·四月》末两句“君子作歌，维以告哀”相同。
尽管这首诗是发泄牢骚，不满“王事靡盬”之作，但也可被曲解成忠孝不能两全而勉力尽忠王事之作，所以统治者用此诗来慰劳使臣的风尘劳顿。”《毛序》说此诗“劳使臣之来也”。所以《仪礼》中的燕礼、乡饮酒礼中也歌此诗。在笺释上，最典型的是毛传和郑笺。毛传云：“思归者，私恩也；靡盬者，公义也。”郑笺云：“无私恩，非孝子也；无公义，非忠臣也。”都将此诗的“怨”思化为“美”意，实有悖于原作的主旨。《诗经》中像这样被曲解的诗，数量还相当不少。